A luta para a criação de um órgão de controle externo das contas públicas foi iniciada em 1826, ainda no Império, com a apresentação de um projeto de lei para a instalação do Tribunal de Contas da União (TCU). Somente em 1890, por iniciativa do então ministro da Fazenda Rui Barbosa, o TCU foi institucionalizado. Três anos depois iniciou suas atividades.
Já o Tribunal de Contas do Estado do Espírito Santo (TCE-ES) foi criado através da Lei nº 1.287, em 24 de setembro de 1957, durante o primeiro governo de Francisco Lacerda de Aguiar (1955-1959) com objetivo de orientar e controlar a gestão dos recursos públicos em benefício da sociedade. Sua instalação e início dos trabalhos ocorreram em junho do ano seguinte.
A Corte fiscalizadora já ocupou seis sedes administrativas, sendo a atual na Enseada do Suá, inaugurada em 14 de março de 1991. As outras cinco estavam localizadas no Centro de Vitória.
O primeiro presidente a assumir o TCE-ES foi o conselheiro José Alexandre Buaiz, em 1958. Desde então assumiram a cadeira os conselheiros:
- Argêo Reginaldo Lorenzoni (1959)
- Senithes Gomes Moraes (1959, 1963, 1964, 1968 a 1975, 1977, 1979, 1988, 1993 e 1994)
- Alaôr Lobo de Rezende (1960)
- Emílio Roberto Zanotti (1961 e 1962)
- Antônio Barroso Gomes (1965)
- Pedro Vieria Filho (1966)
- Jorge Acha (1967)
- Jorge Bressiane (1976, 1982 e 1989)
- José Antônio do Amaral (1978, 1980 e 1981)
- Agnélia Modenesi Norbim (1983, 1990, 1991 e 1992)
- Arabelo do Rosário (1986 e 1987)
- Maria José Vellozo Lucas (1984, 1985 e 1995 a 2001)
- Valci José Ferreira de Souza (2001 a 2007)
- Elcy de Souza, complementando o mandato (2007)
- Marcos Miranda Madureira (2008 e 2009)
- Umberto Messias de Souza (2010 e 2011)
- Sérgio Aboudib Ferreira Pinto, complementando o mandato (2011)
- Sebastião Carlos Ranna de Macedo (2012 e 2013)
- Domingos Augusto Taufner (2014 e 2015)
- Sérgio Aboudib Ferreira Pinto (2016 a 2019)
- Rodrigo Flávio Freire Farias Chamoun (2020 a 2023)
- Domingos Augusto Taufner (2024 – em curso)
